es méthodes de combat romaines sont surtout adaptées pour affronter un adversaire à pied: face à des cavaliers ou des tirailleurs refusant le corps-àcorps, les légions arrivent plus difficilement à n° 4) — de s’épuiser jusqu’à la défaite. Affrontant à partir du I siècle une grande variété d’adversaires, de barbares désorganisés et mal équipés à d’autres Romains, les armées du principat comptent de plus en plus sur l’aide des cohortes auxiliaires, composées de fantassins et cavaliers aux capacités plus spécialisées. Dans la lignée des armées républicaines, qui faisaient appel à des alliés notamment pour la cavalerie, celles de la Rome impériale font des légions une base autour de laquelle se greffent des cohortes auxiliaires aux fonctions variées: archers, frondeurs et javeliniers venant se substituer aux anciens vélites, cavaliers lourds et légers sont ainsi adjoints aux légions en fonction des besoins locaux. L’ provincial, s’il s’organise toujours autour d’une ou deux légions, peut ainsi être de composition très différente au niveau des auxiliaires, même si les cohortes d’infanterie et les ailes de cavalerie auxiliaires tendent aussi à s’uniformiser. Certaines batailles reposent donc largement sur les auxiliaires, en particulier quand l’adversaire aligne essentiellement des cavaliers — archers et cavaliers auxiliaires devenant alors les principaux moyens de l’emporter — mais aussi lorsque les généraux romains souhaitent préserver leurs légions. En 83, lors de la bataille du Mons Graupius, en Écosse, Agricola combat sans engager ses légionnaires, qui demeurent en réserve en seconde ligne.
